一、平行夾爪
平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的，每一活塞由一個滾輪和一個雙曲炳與氣功手指相連，形成一個特殊的驅動單元。這樣，氣功手指總是軸向對心移動，每個手指是不能單獨移動的。如果手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態，而另一個活塞處于受壓狀態。
平行夾爪是由單活塞驅動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對的曲柄槽。為減小擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結構。
二、Y形夾爪
Y形夾爪的活塞桿上有一個環槽，由于手指耳軸與環形槽相連，因而手指可同時移動且居中對中，并確保抓取力矩始終恒定。
三、旋轉夾爪
旋轉夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的，活塞與一根可以上下移動的軸固定在一起，軸的末端有三個環形槽，這些槽與兩個驅動輪的嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、三點夾爪
三點夾爪的活塞上有一個環形槽，每一個曲柄與一個氣功手指相連，活塞運動能馬上驅動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同事打開和合攏。

SOMMER氣爪常見型號：

GP403N-B
GP403N-C
GP406N-C
GP406NC_C
GP406S-C
GP406XNC-C
GP408-N-B
GP408N-C
GP408NO-C
GP408SC-B
GP408XM-C
GP408XNC-C
GP408XS-C
GP408XSC-C
GP410NC-C
GP412N-B
GP412S-B
gp412sc-c
GP412XS-C
GP416NC-C+NJ8-E2S(2x)
GP416XNC-C
GP420NC-C
GP420NO-B
GP420NO-C
GP420XMC-C
GP430NXN-C
GP430SO-B